西门子S7-1200如何通过PN通讯控制V90伺服？
导语：
西门子变频器V90伺服驱动系统采用优化设计方法，简单实用，用户容易上手。这套系统由一台SINAMICS V90伺服驱动器以及一台SIMOTICS S-1FL6伺服电机组成。伺服驱动器有多种不同的外形尺寸，可以处理单相和三相电网上的各种工作任务。这种伺服驱动系统中，伺服驱动器有八种外形尺寸，伺服电机有七种轴高，功率范围包含0.05kW-7.0kW多种等级，能处理多种驱动任务，例如：定位系统，运输系统等。这种驱动控制系统能配合西门子PLC S7-1200系列和S7-1500系列使用，并通过博途软件进行组态，实现控制系统的多种控制任务。本文就对S7-1200如何通过PN通讯控制V90伺服控制器做一个介绍，供用户在应用过程中参考。
01 实现功能通过基于 PROFINET 的 PROFIdrive 方式与 V90 PN 连接，工艺对象组态。轴的点动，轴按指定速度运行，轴执行相对定位，轴执行绝对定位，轴停止， 读写轴的参数。
02 组态2.1.1添加 V90驱动
首先在硬件目录下其他现场设备》PROFINET IO》SINAMICS》SINAMICS V90 PN V1.0；如下图：
▲添加 V90 驱动
2.1.2添加报文
在设备视图对 V90 PN 选择报文，本文选择标准报文 3，用户可以根据自己需要选择适合自己调试的报文，或自定义报文，如下图：
▲添加报文
2.1.3工艺组态
本文选择定位轴，如下图：
▲工艺组态
基本参数：常规
基本参数：驱动器▲驱动器
基本参数：编码器
▲编码器
03 程序编写3.1.1.MC_Power 运动控制指令可启用或禁用轴。
MC_Power 指令必须在程序里一直调用， 并保证 MC_Power 指令在其他
Motion Control 指令的前面调用。
StartMode: 0：速度控制 ; 1：位置控制。
StopMode= 0：紧急停止，按照轴工艺对象参数中的“急停”速度停止轴。StopMode=1：立即停止，PLC 立即停止发脉冲。
StopMode=2：带有加速度变化率控制的紧急停止：如果禁用轴的请求处于待决状态，则轴将以组态的急停减速度进行制动。如果激活了加速度变化率控制，会将已组态的加速度变化率考虑在内。轴在变为静止状态后被禁用。
▲MC_Power
3.1.2.MC_Home 运动控制指令使轴归位，设置参考点。
使用 MC_Home 运动控制指令可将轴坐标与实际物理驱动器位置匹配。轴的绝对定位需
要回原点。可执行以下类型的回原点：
●绝对式直接归位（Mode= 0）
新的轴位置为参数“Position”位置的值。
●相对式直接归位（Mode= 1）
新的轴位置等于当前轴位置 + 参数“Position”位置的值。
●被动回原点（Mode = 2）
将根据轴组态进行回原点。回原点后，将新的轴位置设置为参数“Position”的值。
●主动回原点（Mode = 3）
按照轴组态进行回原点操作。回原点后，将新的轴位置设置为参数“Position” 的值。
●绝对编码器相对调节 (Mode= 6) （相对）
将当前轴位置的偏移值设置为参数“Position”的值。计算出的绝对值偏移值保持性地保存在 CPU 内。(<轴名称>.StatusSensor.AbsEncoderOffset)●绝对编码器绝对调节 (Mode= 7) （绝对）
将当前的轴位置设置为参数“Position”的值。计算出的绝对值偏移值保持性地保存在 CPU 内。(<轴名称>.StatusSensor.AbsEncoderOffset)
Mode 6 和 7 仅用于带模拟驱动接口的驱动器和 PROFIdrive 驱动器。
▲MC_Home
3.1.3.MC_Halt 可停止所有运动并以组态的减速度停止轴。
Execute 上升沿时启动命令
▲MC_Halt
3.1.4.MC_MoveAbsolute 启动轴定位运动，以将轴移动到某个绝对位置。
在使能绝对位置指令之前，轴必须回原点。因此 MC_MoveAbsolute 指令之前必须有 MC_Home 指令。
速度“Velocity”≤ 最大速度。
运动方向'Direction'仅在“模数” 已启用的情况下生效。
Direction：轴的运动方向
0速度状态（“Velocity”参数）确定运动方向。
1正方向（从正方向逼近目标位置）
2负方向（从负方向逼近目标位置）
3最短距离（工艺将选择从当前位置开始，到目标位置的最短距离）
▲MC_MoveAbsolute
3.1.5.MC_MoveVelocity 根据指定的速度连续移动轴。
Direction：
Direction = 0：旋转方向取决于参数“Velocity”值的符号Direction = 1：正方向旋转，忽略参数“Velocity”值的符号Direction = 2：负方向旋转，忽略参数“Velocity”值的符号Current：
Current = 0：轴按照参数“Velocity”和“Direction”值运行
Current = 1：轴忽略参数“Velocity”和“Direction”值，轴以当前速度运行。
注意：可以设定“Velocity”数值为 0.0，触发指令后轴会以组态的减速度停止运行。相当于执行 MC_Halt 指令。
PositonControled:0：速度控制;1：位置控制(（默认值)。
▲MC_MoveVelocity
3.1.6.MC_MoveJog 在点动模式下以指定的速度连续移动轴。正向点动和反向点动不能同时触发。
▲MC_MoveJog
3.1.7.MC_WriteParam 可在用户程序中写入定位轴工艺对象的变量。
与用户程序中变量的赋值不同的是，MC_WriteParam 还可以更改只读变量的值。
▲MC_WriteParam
3.1.8.MC_ReadParam 运动控制指令可读取轴的运动数据和状态消息。
可以读取到轴的实际位置、轴的实际速度、当前的跟随误差、驱动器状态、编码器状态、状态位、错误位。
以上就是S7-1200通过PN通讯控制V90伺服控制器的流程介绍，但西门子变频器V90伺服驱动系统简单易用，应用广泛，常见用于工业的各方面，比如焊接、传送带等方面，因此为了大家在平常工作应用，技成特推出《焊接模拟变位机控制案例》，帮助大家更好的了解如何得心应手的运用西门子V90伺服。
《焊接模拟变位机控制案例》课程简介：
很多学员想了解西门子S7-1200，是如何通过PROFINET通信的方式，实现对V90PN伺服的应用控制。
基于此原因，该课程以焊接模拟变位机控制项目为案例背景，专门讲解S7-1200与V90PN的伺服综合应用。
整个课程会围绕着项目控制工艺的分析、控制设备的选型、伺服参数的设置以及控制程序的设计进行讲解，让大家能够更深层次的掌握S7-1200通过PROFINET通信实现对V90伺服的综合应用控制。
课程大纲：
讲师简介：
秦景奇，曾在一汽大众担任电气技师、在佛山隆深机器人担任电气工程师，多次参与汽车生产线电气、PLC、机器人方面的设备改造、检修与机器人自动化集成项目设计编程，拥有丰富的现场实际工作经验，在自动化领域的PLC编程、机器人应用领域有着较深研究。精通掌握西门子PLC，威纶通HMI，EPLAN软件，ABB等主流机器人技能与应用。
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