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FANUC机器人程序员教材--第二章: 机器人系统的组成(一、机器人)

第二章 机器人系统的组成

一、机器人

1. 机器人的概论

机器人由伺服电机驱动的机械机构组成,各环节每一个结合处为一个关节点或坐标系。

2. 机器人的应用

弧焊、点焊 、搬运、涂胶、喷漆、去毛刺 、切割、激光焊接、测量等

3. 机器人的常规型号

表格 1 机器人常规型号

4. 控制柜常规型号:

R‐30iA A 柜(分离式)

R‐30iA B 柜:

R‐30iA Mate 柜:

5. 机器人的主要参数

--手部负重

--运动轴数

--2,3 轴负重

--运动范围

--安装方式

--重复定位精度

--最大运动速度

6. 机器人的编程方式

在线编程:

在现场使用示教盒编程。

离线编程:

在 PC 上安装 FANUC 的编程软件,可以实现离线编程。

7. 机器人的安装环境

1)环境温度:0‐45 摄氏度;

2)环境湿度:普通: ≤75%RH(无露水、霜冻);

短时间:95%(一个月之内);

不应有结露现象;

3)振动:≤0.5G(4.9M/s2) ;

8. 机器人的特色功能

1)High sensitive collision detector

高性能碰撞检测机能;

机器人无须外加传感器,各种场合均适用。

2)Soft float

软浮动功能 用于机床工件的安装和取出,有弹性的机械手。

3)Remote TCP

10. 附加轴

1)R‐J3iC 控制器最多能控制 40 根轴。

2)可分多个组控制。

3)每个组最多可以控制 9 根轴。每个组的操作是相互独立的。第一个组最多可以加 3根附加轴(除了机器人的 6 根轴)。

附加轴有以下 2 种类型:

· 外部轴

控制时与机器人的运动无关,只能在关节运动。

· 内部轴

直线运动或圆弧运动时,和机器人一起控制。

以上就是全部操作步骤,有什么不明白的可以在评论区提问。

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